Auf Sci-Fi wollte ich eigentlich nicht hinaus, das ist ja auch nur eine Art von Fantasy.
Zum Thema Kämpfe nur gegen Menschen: Das dürfte doch auf einige SRPGs zutreffen. In Fire Emblem kämpft man hin und wieder auch mal gegen Dämonen oder Monster, aber die meisten Kämpfe finden gegen Menschen statt.
Aber man kann das Thema auch ganz anders angehen. Es müssen ja nicht unbedingt immer Kämpfe sein, wo es darum geht, einen Gegner zu töten oder physische Gewalt zuzufügen. Es gibt ja einen Haufen Pen-and-Paper-RPGs, die ohne physische Kämpfe funktionieren, aber trotzdem Mechaniken verwenden, die auf Statuswerten basieren. Da gibt es, denke ich, sehr viele Möglichkeiten. Proxy-Kämpfe sind ja eine recht populäre Idee in Animes, z.B. indem man mit Spielkarten oder Spielfiguren gegeneinander antritt, also quasi einen Kampf simuliert („Spiel im Spiel“).
Auch denke ich nicht, dass Eskapismus notwendigerweise an Fantasy gekoppelt ist. Es gibt in unserer Welt zahllose fantastische Orte, die vollkommen real sind. Ich würde letztlich wohl auch ein RPG vorziehen, das Realismus mit Fantasy-Elementen kombiniert, aber die Idee, die RPG-Mechaniken auf ein Setting zu übertragen, in dem es nicht darum geht, Monster zu verkloppen, finde ich sehr reizvoll.
Und ja, die Yakuza-Serie ist da imo tatsächlich ein sehr gutes Beispiel, wie es funktionieren kann.