Gibt es für den 2K echt ein Pathfinding-Script, das in Echtzeit performant (unabhängig von Mapgröße und Anzahl der Events) läuft?

Es ist natürlich möglich, die Step-Toward-Hero-Methode so umzuschreiben, dass aus ihr ein Step-Toward-Event (oder in deinem Fall Feld) wird. Dabei muss man aber mit den gleichen Schwächen leben, die Figur kann also an der Wand hängen bleiben. Alternativ könntest du eine Methode schreiben, die an den Mapaufbau angepasst ist. Du weißt ja wo sich alle Hindernisse befinden. Die Wache müsste also abhängig von ihrer Position immer einen Weg wählen, der an allen Hindernissen vorbei führt. Das sollte nicht zu kompliziert sein, es sei denn es gibt zu viel blockierenden Kleinkram.