Ich kenne mich jetzt nicht mit Maya aus, aber bei Cinema 4D gibt es dafür beispielsweise in den Einstellungen einen sogenannten Polvektor, der vom Gelenk aus abgeht und den man frei positionieren kann. In diese Richtung, in die der Vektor zeigt, knickt dann das Gelenk ein. Schau mal ob es bei den IK-Einstellungen in Maya sowas ähnliches gibt. Andernfalls bei den Bones (oder womit das dort auch immer gemacht wird) die Winkelbeschränkung umstellen.