Manni: Dein Vorschlag funktioniert nicht - er gibt nur den Dateinamen (hier return.php) aus.

Aber auf Basis Deiner Variante und ein wenig durchsuchen des Internets bin ich auf folgende (bei mir funktionierende) Lösung gekommen:

Code: 
RewriteEngine on
# Verarbeite URLs mit abschließendem Slash:
RewriteRule ^(.*)/$ return.php?foo=$1

# Verarbeite URLs ohne abschließenden Slash:
RewriteBase /path/to/home
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_URI} !(.*)/$
RewriteRule ^(.*)$ return.php?foo=$1
/path/to/home ist der Pfad, in welchem die dynamischen Aufrufe erfolgen.

Allerdings - wichtig: Der Ordnerinhalt (sofern erlaubt) wird angezeigt wenn man keinen Parameter für eine Übergabe (/ -> Dateiverzeichniss) hat. Aber - das wisst Ihr ja schon, seid ja alt genug - eine feine index.html mit keinem Inhalt (oder Inhalt) fängt auch diesen Aufruf erfolgreich ab.

Danke Jungs!