@Asmo: End of Evangelin nicht gesehen? Da werden einige deiner Fragen beantwortet.
Spoilerwarnung für den Rest des Beitrags.

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Wer hat die Engel geschaffen, und wozu ?
Die Engel stammen von Adam ab und sind, wie in EoE gesagt wird, alternative Entwicklungsformen des Menschen, oder so ähnlich. Muss mir den Film mal wieder anschauen.

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Was ist dass (wirkliche) Ziel von SEELE ?
Den Third Impact auszulösen, und dadurch das Projekt zur Vollendung der Menscheit abzuschließen und zu einem einzigen (perfekten) Wesen zu werden.

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Was wollen die Engel ?
Sich mit Adam vereinigen um zur perfekten Lebensform zu werden und nebenbei den Third Impact auszulösen.

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Warum ist Kaoru anders als die anderen Engel ? (Freundlich, eigener Wille ...)
Ist eben sein Stil...

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Ist Gendo wirklich der gefühlslose Egoist, den er spielt ?
Gefühllos nein, Egoist ja.