Ribon no Kishi? Das war der erste Magical Girl-Manga, stilistisch basierte er auf dem Takarazuka-Theather.

Eine mit dem europäischen vergleichbare mittelalterlichen/frühmittelalterlichen Fantasy mit Questen und Heldenreisen wirst du IMO kaum finden...der Grundstock an Legenden aus den Monogatari ist einfach zu andersartig.

Das groß sind Adaptionen der Legende der drei Königreiche, irgendwelche Ninjageschichten oder Sachen, die sich von Gege no Kitaro (und somit von Volkserzählungen) ableiten würden.

Wenn du weiter zurück gehst, findest du sicherlich noch Momontaro und ein paar andere Legenden, die für Kinder animiert wurden. Hast du schon mal bei...Frederik L. Schodts "Manga! Manga!" nachgesehen? Versuch, das Buch über Fernleihe zu bekommen. Da steht eventuell was über frühe Animation in Japan...gott, ist das alles lange her.
Sonst gäbe es noch das Papiertheather, mit dem ebenfalls Legenden dargestellt wurden...zumindest ein Macher der frühen Ninja-Serien kam von dort. Es gab auch noch Gege no Kitaro, aber inwiefern das wiederum zu Fantasy zählt?