Wenn man sowieso die ganzen Sidequests machen will, dann sollte man halt die aktive Gruppe wechseln wenn die Beziehungen zwischen den Mitgliedern schon voll entwickelt sind, das erkärt sich von selbst denke ich. Ansonsten hab ich gegen Ende die fehlenden Beziehungen im Kampf hochgegrinded. In der Lavahöhle auf dem schneebedeckten Berg (die Namen sind mir inzwischen alle entfallen) gibt es die Feuerelementare, die praktisch nichts anderes machen als Schlaf auf die Gegner zaubern wenn sie angegriffen werden. Rüste als den Charakter aus, den du steuern willst, mit Antischlaf aus und lässt die beiden anderen Gruppenmitglieder angreifen, du machst nichts anderes als die immer wieder aufzuwecken, durch jede solche Aktion kriegst du +2 für eine Beziehung.
Es gab auch Leute, die Items gefarmed haben, die man dann den Charakteren beschenkt aber ich fand's nicht sehr optimal da die Menüführung in dem Spiel eine Katastrophe war.
Jedes seltene Monster respawnt, bei manchen muss man nur öfter rausgehen/neuladen.